今天给大家分享一个关于伺服驱动器的工控实例.
去年制作了一套非标自动化设备,该设备是一套可整体移动的精确定位的送料系统，传动机构使用的是齿轮齿条,因为有较高的定位精度需求,所以电气部分使用了伺服系统，我选择的是松下的伺服驱动器。
那么为什么选择松下的伺服驱动器？
因为我前几年使用过松下的A5系列的伺服驱动器，总体来说，松下的伺服装置还算稳定，设备使用了四五年，只有电机轴承座损坏过，伺服驱动器从来没出现过问题，因此在设计该设备时选择了松下伺服。
松下A5系列
因为成本问题，再加上供应商的极力吹捧，最终选择了这货，松下利器伺服驱动器，这个驱动器属于阉割品。它属于松下A5系列，但和正常A5系列不同的是它不能通过按钮去设置参数，只能通过使用松下的A5的专用软件PANATERM去修改参数并下载。
就连手册都只有短短的7页，手册的最后是说利器系列使用的参数与A5系列一样。
总体来说这个驱动器还是有很多优点的，PANTERM设置起来也很简单，使用专用电缆连接编程电脑后在线该驱动器，然后按照设备的特性设置一些参数以及控制端子的定义，设置好以后断电重起就可以。
第一台设备设计好以后运转了小半年后没有发现什么大问题，然后开始批量定做，第一批是5台，然而在第一批投产以后就出现了问题。
在上个月初，该驱动器频繁短路击穿，而且是开机后直接就击穿，通上电源一瞬间，驱动器内部就像普通电气元件短路一样，发出噼噼啪啪的短路声，有时直接跳闸，有时持续一段时间跳闸。但是所有的故障都发生在送电瞬间，如果送电时没问题正常运行起来以后就不会出现问题。可是因为这个设备是一套附属设备的原因，在使用一段时间后就需要将这个设备移走进行主体设备检修工作，所以没办法保证一直将该非标设备送电。
批量的设备在使用中出现问题是最麻烦的，而且还是这种比较难查找的问题。
没办法，生产不能停，所以只能买了好多备件，一边查故障一边维持生产。
这个驱动器一个大概3k左右，相比产品附加值来说还是可以进行损坏性生产的！
这是一部分损坏的驱动器
然而在短短的一个月时间内，一共烧毁了15台驱动器。
可能有人会问了，出现了这么严重的事故，松下官方有什么说法吗？
在第二个伺服驱动器烧毁的时候，我就尝试拨打松下的客服电话，包括松下的主服务热线，各大城市的分服务热线，技术人员的电话。我都试图拨打过，很可惜的是没有一个电话能接通！我能联系到的只是一个经销商，一个不懂技术的销售！
伺服驱动器是一个比较精密的设备，我很难通过电路板去查找故障原因。而且这种特殊的设备一旦出现了大的故障，如果没有官方的技术人员帮助的话是很难有所突破的！
得不到官方技术人员的帮助，我只能一边察看A5系列的使用手册一边咨询做工控电气的朋友。
咨询了一些朋友，很多人都怀疑是电源出了问题，因为这个设备的主体设备包含一个120KW的伺服系统，该系统对电源造成了很大的污染，虽然这个大功率伺服系统已经增加电抗器滤波器等等保护装置，但没有经过专业检测没有办法排除电网是否有污染，因此在我的非标设备前端增加了电抗器和隔离变压器等保护装置，以为就此解决了问题，没想到安装完保护措施的第二天，其中的一台驱动器就再次烧毁。
但好在可以排除掉电源的问题了，其间又怀疑是产品批次问题，因此，在深圳另外一个供应商手中购买了两台驱动器，一样出现问题，也排除是批次问题。
最后怀疑是参数设置和接线方式出现了问题。
因此围绕着这个点又进行了长时间的改造，包括伺服装置常见的控制电和主电源分开，伺服使能手动激活，包括优化驱动器参数等等。
这些工作都做完以后，三周时间已经过去了，烧毁的驱动器早已经超过10台，每天最害怕的事就是听到电话铃声响起，害怕是驱动器再一次烧毁。
然而真是怕什么来什么，改造后的第三天，驱动器再次烧毁。
这就意味着真正的故障原因还没有被发现。
但是从专业知识的层次已经没有任何办法了！松下驱动器的手册已经翻烂了，松下的热线也被打烂了，仍然是没人接。
最后，一个专门做伺服的朋友提醒了我，这个朋友没有使用过松下伺服，他使用西门子的比较多。他说无论是哪种伺服或者变频产品，一般问题都出现在负载上。
但是在最开始的时候我们已经检查过接线端子，电机线，编码器线和控制电缆等等，没有发现问题，因此我主观的觉得负载侧不能有问题，这个朋友又问我既然是送电伺服就短路，为什么不在送电以前将负载拆开呢？看一看是不是负载导致的。
此时所有能想到的可能性都已经检查过了，就按照他的办法试了一下，没想到的是居然就奏效了。
我嘱咐操作人员，在机器断电以后就将负载断开，之后的第一次送电是在负载断开的情况下进行，没有问题再停电接负载送电。有了这一步操作以后该驱动器再也没有烧毁过。
后来和朋友分析，故障原因是这样的；该伺服驱动器内部有保持制动器，在连接负载的情况下，即使驱动器断电，依然会对伺服电机有一个制动的作用。
但是在实际使用中，我们的操作人员在移动该设备检修时自然就会产生惯性，此时该保持制动器开始工作，但一部分来源于结构导致的惯性太大，另一部分来源于伺服驱动器本身的保护程度不够，在制动时该元器件烧毁了，所以导致了送电就出现短路故障的情况。
因此目前已经不使用停机制动这个功能，而这个故障再也没有出现过！
这就是烧坏了15个松下利器系列驱动器得出的第一个经验，第二个经验就是不能使用没有售后的工控产品，否则出现问题很麻烦。
好吧，我接下来的任务就是将这些驱动器淘汰掉，进而使用西门子V90系列。
工控道路不易，希望和朋友们共勉！
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