三维机器视觉怎么学（三维机器视觉原理）-易企推网

赵青骨子里是个不安分的人。2009年硕士毕业后，他因为不想进入公务员体系或国企按部就班的工作而加入了宝洁。七年后，同样因为这点不安分，他毅然离开创办了熵智科技。

3D视觉邂逅电商物流

赵青为自己人生设定的下一站是3D机器视觉，但他真正心心念念的远方是机器人。赵青认为，工业机器人市场的增长已经遭遇了天花板，突破天花板的关键就在3D机器视觉。

数据显示，2018年全球总共销售了45万台工业机器人，其中35%进入了汽车产业。在整个工业制造领域，汽车制造是标准化和自动化水平最高的；其次是家电3C，消化了25%的工业机器人；两大产业已经成了机器人竞争的红海。

赵青认为，未来工业机器人的机会在长尾市场。但长尾市场的大多数场景都是非结构化的，对机器人的智能化提出了更高要求。

以电商物流为例，电商物流是工业机器人最重要的新兴市场之一。中国电商已经在世界范围内一骑绝尘，但电商物流的自动化水平并不高。过去，各大玩家忙于跑马圈地，无暇他顾；近年来随着线上流量天花板凸显，行业格局渐趋稳定，才逐渐将目光移向了自动化和降本增效。

电商仓库和汽车生产线有很大差别，后者的需求是相对固定的，“一个车间最多5款车型，20种配置”；而一个电商仓库可能包含10万个SKU，SKU之间还有不同的组合方式，需求完全是定制化的，传统机器人已经无法胜任。

让机器人变聪明最直接的办法就是为它创造视觉，让它获得感知和观察世界的能力。事实上，国际领先的机器人巨头们早就这么做了，它们在2D视觉领域已经建立起了非常高的壁垒。但在新兴的3D视觉领域，巨头们反应稍显滞后，这为初创公司提供了逆势崛起、弯道超车的机会。

和2D相机相比，3D相机提供了物体的形状和距离信息，传感维度提升后可使机器人具备柔性环境的作业能力。虽然3D视觉技术目前基本还停留在研究阶段，实质性产品较少，但毫无疑问，它将成为机器人行业的未来。

“明确了目标，接下来要思考的就是，如何实现以及由谁来实现。”赵青认为，自己就是合适的人选。

一场华丽的冒险

赵青是个热衷于冒险的人。

研究生毕业后，他没有参加毕业典礼，而是找师兄借了3000块钱，瞒着家人骑车去了拉萨。自行车是临时买的，花了800多块钱，全程骑行了25天。“过程还是很艰苦的”，时隔十年，回忆起这次冒险赵青记忆犹新。

创业是一场更大规模的冒险，需要的不只是勇气和毅力，还有眼界和资源储备。

赵青毕业于华中科技大学机械科学与工程学院，这是一个拥有3名中国科学院院士和3名中国工程院院士的国内顶级大学的顶尖学院，底蕴十分深厚。而他所在的机械电子工程专业又是一个交叉学科，涉及的知识面众多，这为他提供了非常宽广的视野。

赵青本人也是一个机器人的狂热爱好者，在校期间曾带队获得国内外各类机器人竞赛奖项十余次，并创办了华科机器人创新基地。

对于创业者，个人激情、知识背景和对技术落地场景的理解都必不可少。在宝洁的工作经历为赵青补上了最后一环。

赵青在宝洁的七年工作经历分为三个阶段。第一阶段负责生产线设备相关工作；第二阶段参与了太仓、巴基斯坦和印度尼西亚三个新厂的建设；第三阶段负责宝洁亚太区仓储物流的自动化；都是围绕工厂和仓库展开的，这帮助他建立起了对场景的深刻理解。

赵青的这些经历也被投资方所看重，熵智科技的天使轮投资人远望资本程浩向雷锋网表示，“熵智科技的几位合伙人都有非常好的机器人领域的背景，都来自华中科技大学机器人团队，之后又在这个领域打拼多年，不光有很好的理论基础，还有很强的工程落地能力和不错的客户资源，这是我们决定投资的最主要的原因。”

熵智科技的核心技术，是机器人的3D视觉与运动规划。赵青介绍，3D视觉技术的应用落地面临两大难点：一是3D视觉技术对于应用场景要有强适应能力，比如在反光、暗黑、覆膜和远距离等条件下是否依然可以准确感知、识别出物体；二是3D视觉技术和运动规划技术的衔接，在获取了物体三维信息后，需要基于运动规划技术使机械臂完成既定作业，涉及避碰检测、手眼坐标转换、节拍优化和力控等。

赵青选择的技术落地场景是机器人的视觉分拣。通过3D相机，获取待分拣物品的3D点云，并对3D点云进行分割和识别，确定待分拣物品的位置，再通过运动规划算法，计算出机械臂的运动轨迹，引导机器人完成物品抓取和分拣，过程中还将能够完成自主避障。

未来，除了物流市场之外，熵智科技也将涉足更多典型工业应用场景。赵青认为机器人的“手眼协调能力”以及在“非结构化场景下工作的能力”是未来机器人的核心功能，未来应用的延展场景还很宽。

意料之外的旅途

赵青最初的设想是只做核心算法，机器人和3D相机可以采购第三方的，搭载自家算法后再打包出售。但没过多久，他便意识到这条路行不通，“不得不碰硬件”。原因在于，机器人和3D相机成本太高，如果不通过技术创新降低成本，商业模式根本跑不通。

“如果你的机器人需要五年、十年才能收回成本，肯定是行不通的”，赵青说道。

机器人本体还好，国内已经有不少企业在做降低成本的工作，熵智科技只需要耐心等待即可。“不等也没辙，我们也没有更好的办法”，赵青坦言。

他决定从3D相机入手，这个领域玩家很少，“虽然很难，也得硬着头皮上”。

去年4月份获得远望资本和松禾资本的上千万元天使轮投资后，熵智科技投入了大量人力、时间和外部资源潜心钻研3D相机，克服重重困难后，终于完成了产品化。

熵智科技的另一项工作重心是算法的模块化和标准化。赵青介绍，机器人行业有两大核心竞争力，一是技术，二是性价比。前者决定了你能否在市场上站住脚跟，后者则决定了你发展的天花板。

提高性价比的关键在于标准化。赵青介绍，机器视觉巨头基恩士去年的销售额高达49美金，而竞争对手康耐视的销售额只有8亿美金，很重要的一个原因就在于，前者的标准化做得非常好。

“投资人做尽调的时候，最先判断的就是，你是不是一家集成商。集成商容易切入市场，但是规模很难做大，赚钱也很辛苦”。

事实上，客户的需求是多样且不断变化的，如何在满足客户需求的同时做到标准化呢？这十分考验企业的想象力。幸运的是，经过大半年的摸索，熵智科技已经窥见了门道。