相机标定：张正友标定法求解原理

绪：
张正友标定方法是目前求解求解相机内参和畸变系数的经典方法，也是最受欢迎的方法。
通过采集至少两张不同角度的平面标定板图像；
相机标定是三维场景重构中必不可少的步骤，目的是提取出二维图像中包含的计量信息。
相机标定方法分为：传统的摄影测量标定方法和自标定方法；
张正友标定方法介于传统的摄影测量标定方法和自标定方法之间；
方法相较于其他方法更便捷和精度，稳定；
张正友标定方法的透镜模型如下：

平面标定板和图像之间的单应性矩阵H： 一般以平面标定板上左上角的点为世界坐标系的原点，其XOY平面与标定板平面重合； 故标定板上的点其Z=0； 则透镜模型可变为： H为单应性矩阵：

求内参的约束条件 如下所示：

闭合解(closed-form solution)方法： 如下所示

约束条件转换 如下所示

相机内部参数求解:

最大似然估计优化 由最大似然估计的非线性优化方法对参数进行优化。

张正友标定方法总结 (1)设定标定板 (2)旋转标定板或相机，采集标定板图像 (3)检测图像特征点 (4)估计5个相机内参，和外部参数 (5)参数优化

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